项目介绍：客户现场要求通过稳联Profinet转CanOpen网关连接到西门子PLC对步科电机进行读写。

1、打开博图组态软件，创建新项目，安装GSD文件；

2、选择GSD所在文件夹，勾选并安装。（GSD所在文件夹名不要含有中文和“*.#”这类字符，不然会导入失败）；

3、组态对型设备，西门子PLC与Profinet转CanOpen网关进行分配，连接IO控制器PLC_1 PROFINET端口_1；

4、西门子PLC与Profinet转CanOpen网关连接后，需要修改Profinet转CanOpen网关的IP地址和PROFINET名称，注意：PROFINET设备名称项不要勾选成自动生成，一定要重新自定义一个名称输入。

5、双击Profinet转CanOpen网关模块，通过右侧模块添加Input(输入),Output(输出)，最后下载到设备；

6、下载到PLC，配置软件操作；

7、打开Profinet转CanOpen网关配置软件CanOpen Configuration Tools；

8、主设备选择PN-CanOpen Master，通用属性参数设置。波特率要与从站设备一致，通讯周期0x00000000改成0x0000ffff；

9、此界面Profinet转CanOpen网关在profinet网络中的设备名称及IP，要与plc组态软件中保持一致（注意：如果名称中有特殊符号或中文那么需要与转换的名称保持一致）；

10、选择主设备，然后选择错误控制中的消费者时间修改为0；

11、从属设备参数，在PDO参数中添加所需参数。单击RPDO、TPDO将传输类型修改成Event-driven(manufacturer)—事件触发。如果主设备没有改成0x0000ffff，从属设备下的PDO参数即便选择了周期类型传输也是不会收到报文的。

12、配置完成后下载配置到Profinet转CanOpen网关，先点击设置

13、搜索Profinet转CanOpen网关默认IP（电脑要与Profinet转CanOpen网关保持在同一网段否则无法下载）

14、设置步科电机设备参数，将电机设置与Profinet转CanOpen网关一致的传输类型，图1中254为Profinet转CanOpen网关为异步传输类型，只需将网关设置成同步即可。图2为网关设置为同步传输类型，传输类型用来设置canopen的传输模式分别为：Synchronous(cycilc)异步周期、Synchronous(acycilc)同步周期、RTR-only(synchronous)远程帧（周期）、RTR-only(event-driven)远程帧（触发）、Event-driven(profile)触发（自定义）、Event-driven(manufacturer)触发（供应商事件）；

15，先修改值QW64值为0f00，再修改QD66值为16#0000_E800。

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